Composite_Control/MOTYZ_DistanceControl.h Source File

1 [[PREPROC_HEADER_GUARD_BEGIN]]

2 

3 #include "HC_API.h"

4 #include "Composite_Control/Composite_Control.h"

5 

6 namespace ControlAPI {

7 

8 

9  class MOTYZ_FramingInternals;

14  class HC_API MOTYZ_Framing : public CompositeFrameBase {

15  public:

16  HC_CLASS_META(MOTYZ_Framing)

17 

18 

19 

20  std::string zaberPort;

23 

24 

28  std::string liftingColumnPort;

29 

30 

31  #ifdef HC_API_MACRO_EXCLUDE_DOCS

32  std::shared_ptr<MOTYZ_FramingInternals> internals;

33 

34  #endif

35 

36 

41  void initialize(ControlSystem* system);

42 

46  void calibrate();

47 

49  Vector3D chartDisplacement_Ref;

53  float liftingCol_refPos;

57  Vector3D currentChartDisplacement;

58 

62  float stageVelocity = 20.0f;

63 

67  float stageAcceleration = 25.0f;

68 

70  void home();

71 

75  void go_Chart_YZ(Vector3D chartDisplacement);

76 

77 

78 

79  };

80 

81 

82 

83 }

84 

85 

86 [[PREPROC_HEADER_GUARD_END]]